PointMatch 是怎么干活的
PointMatch 工作流程，用一段真实机器人视频演示：输入两帧、各猜一个位置、回头核对、输出坐标与收不收
1
输入：三张照片 + 一个点
点用原图像素坐标；可选蒙版、时间戳
真实例子：一台相机，前后 0.6 秒
t = 4.6s
t = 5.2s
这些输入能用吗？
尺寸 / 时间差 / 蒙版
不合格
直接拒绝
说清哪项不合格，不硬算
合格，按任务选路线
同一台相机，前后两帧
第 10 帧 → 第 20 帧
temporal
三个相机，差不多同时
顶部相机的点 → 左右手腕
crossview
已经圈出了物体
只在蒙版里面取点
mask
2
让几个方法各猜一个位置
光流、特征点、区域匹配……像几个人分别指了个地方
这一帧上，空心圈就是它们给出的候选
3
再回头核对一遍
从 4.6 秒找到 5.2 秒，再找回来；周围一小块也要像
左边和右边是同一个地方，来回都能对上，才留下
对得上吗？
前面几步都通过才算
对不上
拒绝这个点
写清原因：被挡住、不靠谱
输出：坐标 + 收不收 + 为什么
JSON 里留着全部证据；图里只画收下的点
这段视频里：8 个点收 5 个，3 个红叉不硬给
PointMatch 工作流程：输入、检查、按任务选路线、各猜一个位置、回头核对、输出
1
输入：三张照片 + 一个点
点用原图像素坐标；可选蒙版、时间戳
这些输入能用吗？
尺寸 / 时间 / 蒙版
直接拒绝
不合格就
不硬算
合格，按任务选路线
同一台相机，前后两帧
temporal · 第 10 帧 → 第 20 帧
三个相机，差不多同时
crossview · 顶部 → 左右手腕
已经圈出了物体
mask · 只在蒙版里面取点
2
让几个方法各猜一个位置
光流、特征点、区域匹配各指一个地方
3
再回头核对一遍
A→B 再 B→A 能不能回来
周围一小块像不像 · 有第三相机再看一眼
对得上吗？
前面几步都过才算
拒绝这个点
写清原因
挡住或不可靠
输出：坐标 + 收不收 + 为什么
JSON 留证据；图里只画收下的点
蓝色 = 正常流程
红色 = 它会明确说“这个不行”
绿色 = 最后交给你的结果