A 几何反投影/三角测量
当前三角测量给出的奖章位置估计几乎相同，P ≈ [-0.36, -0.083, 0.83] m。为什么将较早的估计投影后得到像素 (351, 329)，而不是观测到的腕部图像位置 (345, 393)？三角测量使用的是当前高机位相机和腕部相机的射线。如果 P 是由经过 (345, 393) 的腕部射线计算得到的，我预期其投影应返回 (345, 393)，在拟合误差范围内。较早的…
误差能算到毫米级，还会把估计投影回像素做自检
最值钱的是度量几何与失败纠正；最缺语言落地，补写文本不可用于度量训练。
| 维度 | 条数 | 占比 | 典型例子 | |
|---|---|---|---|---|
| A 几何反投影/三角测量 | 2,719 | 15.1% |
三角测量误差 0.017 m | 充足 |
| B 位姿与运动学 | 14,402 | 79.8% |
四元数点积 → 姿态差 0.948 rad | 充足 |
| C 碰撞与可行性 | 6,317 | 35.0% |
垂直间距 0.24 m，判断可行 | 充足 |
| D 失败检测与纠正 | 7,329 | 40.6% |
被拒 0.254 m → 改 0.218 m | 充足 |
| E 预算与长程规划 | 1,513 | 8.4% |
还剩 240 步，压到 10 步收尾 | 偏少 |
| F 语言落地与指代 | 357 | 2.0% |
“我称为牛的物体其实是狗” | 稀缺 |
| G 工具增强推理 | 897 | 5.0% |
SciPy 纠正手算四元数 | 偏少 |
| H 双臂协同/换手 | 7,449 | 41.3% |
左臂搬象、右臂搬车 | 充足 |
exec_command 字面只出现 2 条。想训语言落地，这批数据补不出来。当前三角测量给出的奖章位置估计几乎相同，P ≈ [-0.36, -0.083, 0.83] m。为什么将较早的估计投影后得到像素 (351, 329)，而不是观测到的腕部图像位置 (345, 393)？三角测量使用的是当前高机位相机和腕部相机的射线。如果 P 是由经过 (345, 393) 的腕部射线计算得到的，我预期其投影应返回 (345, 393)，在拟合误差范围内。较早的…
被拒绝的左臂避让目标距离测量位姿约 sqrt(0.15² + 0.16² + 0.13²) = 0.2544 m，刚好超过 0.25 m 的命令限制。我将使用更近的中间位置 [-0.16, -0.28, 0.98] m，我估计距离为 0.218 m，在限制内。右臂将继续朝小车下降。我将请求六个控制步。
SciPy 的 wxyz 输出 [0.579, -0.405, 0.405, 0.579] 给出了将局部 +X 朝向世界 +Y 的期望倾斜。我早先手工计算的四元数是错误的，可能是乘法公式的 X 分量有误。我将信任 SciPy 的结果，并使用 [0.579228, -0.40558, 0.40558, 0.579228] 作为 20 度倾斜。我想知道这个朝向是否更接近初始腕部朝向…